|
Определение рабочей зоны манипулятора
Исходные данные спецзадания для потока - А, Ау, МТ, П.
Вариант 12
Задание выполняется на формате А3 (формат располагается
вертикально).
Масштаб-1:1.
Задание: по заданным предельным значениям обобщённых координат
пространственного механизма манипулятора построить рабочую зону. Определить
принадлежность точек M и N построенной рабочей зоны.
А, В - центры вращательных кинематических пар, С - центр поступательной
кинематических пары.  S - обобщённые координаты механизма
(т. D центра захвата).  - пределы изменения обобщённых координат.
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
N |
|
|
M |
|
| вар |
 |
 |
 |
 |
S |
 |
|
 |
x |
y |
z |
x |
y |
z |
| 12 | 0 |
30 |
10 |
20 |
50 |
30 |
-10 |
120 |
30 |
-10 |
50 |
-10 |
-40 |
40 |
| 